COMMANDE ET STABILITE DES SYSTEMES LINEAIRES FLOUS DE TAKAGI-SUGENO - KHABER, F.; HAMZAOUI, A. (Courrier du Savoir, 2014)
Dans cet article, on présente un algorithme pour la conception d’un contrôleur linéaire stabilisant une classe de systèmes flous. Les systèmes en question sont du type Takagi-Sugeno, caractérisés par une représentation linéaire du type x A x B u j j & = + . Cet algorithme exploite les modèles locaux du système, obtenus autour de points de fonctionnement et établis par l’expertise humaine sous la forme de règles de type IF-THEN. La mise en oeuvre de l’algorithme exige la stabilité, au sens de Lyapunov, d’au moins un modèle local (Aj, Bj). L’algorithme ainsi développé est appliqué à un robot manipulateur à un degré de liberté. Les simulations sont réalisées sous l’environnement MATLAB 5.3.